首先说明本人是菜鸟，才疏学浅，绝不是开贴授课，是抱着请论坛大侠指正指点的心态来学习的，是来抱大腿的，千万不要把我当做大腿；引入一个百度的定义， 实际设备：旋盖机，功能，给旋转平台上的瓶子旋盖。 设备3大组件： 1。主轴旋转盘组件； 负责实现瓶子的上料和旋转，一次旋转某个角度（比如30度） 2.吸盖和放盖组件 负责吸取盖子并放置到瓶子上面； 3.旋盖组件 负责把瓶子上的盖子旋紧； 运动分析： 1. 主轴旋转盘组件每次旋转30度，3秒实现。然后停止3秒。再次3秒旋转30度停止3秒； 2. 吸盖组件包含上下运动和自身旋转运动 上下移动距离是0-60MM，每次转动角度180度。 3. 旋盖组件 只有上下运动，运动范围0-100MM； 旋盖运动由独立伺服控制夹具不在讨论范围。 最终功能要求 1. 转盘每次转动30度移动到吸盖放盖组件下面，停止的3秒内一定要 完成下降60MM放盖动作，同时另一侧完成吸盖动作； 转台转动的3秒内要吸盖放盖组件 完成上升60MM旋转180度动作； 2. 转盘每次转30度的3秒内，旋盖组件要完成上升100MM动作； 转台停止的3秒内，旋盖组件要完成下降100MM动作； 功能就这3大块 1. 主旋转瓶子组 ： 主电机+凸轮分割器 间歇旋转带动大转盘，实现瓶子旋转到所需工位； 这个组属于一级机械传动：主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+凸轮分隔器输出轴旋转大转盘 2.吸盖放盖组： 抓手下内置吸盘，抓手盘的转动和上下移动由主电机经过多级机械传动而来 这个组属于 ： 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+凸轮分割器2输出轴实现抓盘转动 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+凸轮分割器2输出轴+连杆机构实现吸盖放盖抓盘上下运动 3.旋盖组： 抓手自身的独立旋转运动由独立的伺服控制不在讨论范围；而 抓手所在的盘整体上下运动由主电机经过多级机械传动而来。 这个运动是我们需要讨论的； 这个组属于 ： 主电机+减速机+链条传动+凸轮分割器1+链条传动+链条传动+连杆机构 实现旋盖抓盘上下运动 一个主电机通过机械传动实现了主轴的角度控制+吸盖放盖组轴的上下移动和旋转角度控制+旋盖组轴的上下移动控制； 典型的一个主轴+2根从轴的运动控制，并且还是机械传动实现的，只有一个动力源就是主3相异步电机，其余的链条，凸轮分隔器，连杆机构等都是机械传动，与电气技术无关。 1. 一个设计问题： 这样的机械传动机构如何设计？ 2.一个调试问题：你有机械0点的概念吗？ 这台设备的机械0点你清楚吗？你的设备有机械0点吗？ 这台设备的机械0点就是旋盖组的连杆轴处于最低端0MM处+主轴电机0角度+吸盖放盖组的连杆轴处于最低端0MM处，角度位置0角度处。 处理不好会有后果： 1.机械设计把握不好，主电机转了一圈，主轴转盘也转了30度，旋盖连杆轴没有实现从0到100MM的移动距离；或者吸盖放盖组轴没有完成180度旋转，没有实现0到60MM移动； 2. 没有理解机械0点，装配调试会出现，主轴处于0度时，主转盘也是0度，但是两个连杆轴却不在对应的位置高度； 这个案例让我不得不思考 1. 怎么设计机械传动式主从轴运动控制？ 2.机械0点。 欢迎大家讨论，指正指点，谢谢@晓昀 @向宏 @魍者归来@tomback