结构、驱动及技术指标描述很为详尽，值得细看！；的几种常用结构形式（图）在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。驱动装置驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。 比较先进的国家已得到了广泛的应用。仅就日本来说，机器人驱动装置的60％都采用了谐波传动。力检测自身的力矩或者力的输出。但不能很好地检测末端执行器与环境之间的接触力。与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。控制的分类 ：