机器人机床上料如何模拟动作防止干涉呢

0377zjp06-05 15:55

同事用sw做一个机器人机床上料的三维方案图，由于抓手比较大需要做防干涉模拟，以便充分利用六轴机器人的性能，其实我的想法是建立一个3d样条曲线作为机器人运动轨迹，机器人端点与轨迹约束到一起，用鼠标拖动机器人前端点就可以模拟机器人上料的动作，如果发生干涉就调整样条曲线，不知道这样可不可以，或者各位还有什么其他好的解决办法，希望不吝赐教

9回答

水水506-05 16:40

这个要靠机械设计来解决，建议采用UG运动仿真motion去分析干涉问题，从源头解决。

1527522031006-05 16:38

这个一般是做机械设计的将设备用三维画好，由卖机器人的公司模拟是否有干涉，或者卖机器人的公司提供软件，自己学习模拟，因为机器人有其运动的死角和范围

水水506-05 16:36

关于机器人我还有两个疑问想咨询你一下： 1.机器人的前端P点到达任意极限位置后，手臂姿态是否是唯一？ ... 本着不负责任的态度，我不保证我的回答是权威的正确的。 1.，我认为极限位置的姿态的一致。需要说明的下，一般机器人说明书上那个运动范围的图，是指的5轴的中心点。 2.4轴搬运机器人的末端法兰与机器人底座基准面平行。你要倾斜一定角度，有困难。

广州粤研钟彦华06-05 16:34

三维设计软件sw或者proe都可以实现。

远祥06-05 16:33

你那个样条曲线完全不可能。样条曲线上的点怎样保证是机器人一定能达到的？又怎样保证样条是最优的？还有一个姿态的问题。自由度太多，拖动就会乱跑。我没有实现最优。我实现了在机器人极限位置，通过模拟，保证不发生碰撞。应该可以推广。我是在composer中通过做动画模拟的。

小学生199706-05 16:31

之前我也有过这样的想法，你可以试下，机器人的姿态多到让你抓狂而且会出现各种怪异姿态

Venerealulcer06-05 16:29

你那个样条曲线完全不可能。样条曲线上的点怎样保证是机器人一定能达到的？又怎样保证样条是最优的？还有一 ...

0377zjp06-05 16:27

想多了，机械臂的运动思路是终端的点移动，所以理论上从A点到B点有无数种方案，空鼠有6个正负方向，你要做的是确认抓取的时候机械臂多少个关节进入内部，然后根据这些关节尺寸留好余量，剩下的交给电控和编程的。

jesskang06-05 16:26

要用专门的仿真软件，我可以给你做。