RV减速器，现在挺火的。它是用于机器人关节的 但是，这种减速器原理却是来源于中国 看《齿轮机构设计与应用》，李华敏等，2007年出版 161页 少齿差行星传动要连接一个输出机构，因而增加了传动的复杂程度。 朱景梓教授提出了一种新颖设计：用双曲柄机构代替了杆系，省去了输出机构。同时最前面的一对定轴齿轮减速扩大了传动比 而日本的RV减速器采用的就是此传动原理，只不过内啮合渐开线齿轮改为摆线针轮传动 RV（Rot Vector）是日本帝人精机株式会社推出的摆针、渐开线联合应用的减速传动。 各位，不知作何感想？