我有一台三轮小车，在钢轨上行驶，一边两个轮子，一主动轮，一从动钢轮，另一边只有一个从动小轮。自重差不多有150-200斤，主重负荷在主动轮上。行走轨道上有许多需要停靠的工位，之前使用86，12N带减速机步进电机，行走加减速都比较理想，后因增加了装置，小车负载大了些，在快速加减速时产生失步现象，只能增加加减速时间，但速度太慢了。 后我换了台带闭环的步进电机，加减速试了效果很好，但新问题出现了，小车在均速行走时，会受行走阻力的影响，闭环电机会把在行走时丢失的脉冲补回来，这样原本需要均速运动的场景，使用闭环电机后，会发生变速。我的小车每个工位之间距离是不精确的，需要传感器得到工位位置后，上位机通知电机进行减速停机，但现在的情况是，当闭环电机发生补脉冲的情形时，有时会产生加速，而这时正好遇到工位需要减速，这样会与工位机械对接时会发生碰撞。 所以我想请教有经验的老机友，象这种情况如何解决？ 我下面的想法是否可行？ 因为我要的是闭环电机的过载能力，不需要位置信息，不需要给多少脉冲就一定要走多少距离，能否通过设置或者改装电机，去掉位置信息？ 另外如果这种电机不能用，还有什么方法能提升加减速的时间？我试了提高速比与电机频率，更换减速机的方法，效果不明显。 如果需要更换电机，因为现有安装空间有限，最好是在不改变已经开好86孔的条件下实现。或者还有其它什么方法？ 谢谢了！