机械手抓取对称物体和偏心物体时，对机械手腕有什么影响

杨阳洋洋洋08-04 13:16

机械手抓取偏心物体时，产生的偏心力矩对机械手腕有什么影响

7回答

杨阳洋洋洋08-04 14:00

抓取的重量应该减轻

指间De冰冷08-04 13:58

你好，抓取的重量为scara机械手设计的最大重量3kg，物体偏心，引起振动大吗振动的话可能并不会太大，因为只要物体重量在允许范围内，是可以实现正常动作的。就好比你自己用手拿一个哑铃，往前举和往后举都能举起来，但是前举累，后举可能就疼了，你的承重机构和这个感觉差不多。你可以再看看别的资料也，我这是个人意见

杨阳洋洋洋08-04 13:57

振动的话可能并不会太大，因为只要物体重量在允许范围内，是可以实现正常动作的。就好比你自己用手拿一个 ... 抓持的物体偏心，机器人会受到力和力矩，惯量会增大，比如scara机器人，原来关节柔性引起振动，如果抓持偏心物体，振动会不会增大

指间De冰冷08-04 13:54

1.如果你是齿轮传动的话，对齿轮有影响。 2.如果东西重量小无所谓，如果重量大，你的机械手还的重复定位精度的保护做的再不好，你懂得了就

指间De冰冷08-04 13:49

抓持的物体偏心，机器人会受到力和力矩，惯量会增大，比如scara机器人，原来关节柔性引起振动，如果抓持 ... 这个具体我看了些资料，估计会因为偏心，在机械手转动时产生波动力矩，进而产生振动。也可能会因为夹持端有了异向力，进而对现有结构中的回转结构产生影响，进而发生振动。你可以找些偏心力与振动方面的论文，或许能找到你想要的。

jhjiang08-04 13:47

1.如果你是齿轮传动的话，对齿轮有影响。 2.如果东西重量小无所谓，如果重量大，你的机械手还的重复定位精 ... 你好，抓取的重量为scara机械手设计的最大重量3kg，物体偏心，引起振动大吗

杨阳洋洋洋08-04 13:46

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