机器人通用手爪如何设计

LIUYASHAN09-05 11:27

工件大概两公斤重，工件上面有切削液，此手爪是机器人机床上下料手爪，目前手爪抓取工件不稳定，工件有晃动，而且要通用手爪，抓取工件的外径范围大概从80-94，请各位支招，谢谢

9回答

水水509-05 12:10

晃动的原因呢？工件变小了，才晃的吗？

l5594941609-05 12:07

要简单，结实的机构

迷茫的维修09-05 12:05

增大摩擦力

幻月林风09-05 12:04

晃动的原因呢？工件变小了，才晃的吗？

木乃伊_改变09-05 12:00

晃动的原因呢？工件变小了，才晃的吗？工件太重，夹持的力矩作用点不合适，因为手爪要兼容8个尺寸的工件，很难做到每一个都合适

LIUYASHAN09-05 11:59

找本机器人结构手册，上面有

迷茫的维修09-05 11:58

如果工件外形一样，夹爪行程大于94减80的差值，不是所有工件可以夹了吗。张开大于94，闭合小于80，这样有问题吗？

llm_nuc09-05 11:58

建议可以使用扭力电动夹爪，一切问题都解决了。我们以前也出现过相类似的问题，更换改造之后OK了，现已作业2年多了。

WUHANLIST09-05 11:57

可以做成弹性机械手，在手爪间加弹性材料。一是能增加摩擦力，二是能适应工件的尺寸变化。但是弹性就可能造成定位不准确。或者在动力驱动上加力矩传感器。