这帖子很有意思。不过有点问题。 1.楼主用的这个计算公式是哪儿来的。我查了很久，五类自由度计算公式里没有一类对的上的。很纠结。而且跟据某论文研究结果证明，只有两类公式可适用于各类自由度计算。一类是称新公式。另一类是K氏公式。（具体请参考我后面附图）但这俩公式都跟楼主所用相去甚远。 2.楼主关于图示机构的自由度结果为3是怎么来的。因为按照最简单的一种办法去数的话，即只研究最终被动工作件的自由度，顶上的圆盘，除了X，Y，Z三个轴中其中两轴的转动不能实现，其他四个自由度的实现都没有问题。那么这个机构自由度3是怎么来的。 3. 关于底部三个轮的自由度问题。如果只从结构上看，貌似只能做一个旋转，即视为单轴旋转的旋转副。但是由于圆柱轮与平面接触本质上属于高副，因此对于整个底部结构来说，在X，Y，Z上，可以实现一个轴的转动和另两个轴轴向上的移动，因此这个机构自由度不是1，而是3。 因此，综上所述，要么楼主的这个机构另有特殊的运动副存在，要么这个整体机构的自由度应该是4，而不是3。 期待楼主回复。 附公式图片。

貌似是2个，2转动，

2个转动

抱歉，网络问题，几天没上。 楼主，你的这个回复让我很困惑，不知道你想表达什么。 第一，你说的上面的轮是指哪儿？顶盘的万向节？ 第二，我没有提及和讨论你的底盘问题，而是在讨论下面由三个轮和一个中心轴组成的底部机构的自由度问题。请明白这点

学习下！

两个，三个的话不就可以随便到任何位置了吗

我看很多材料说这种万向节（虎克铰）的自由度是2 如果这个万向节自由度是2的话，上图结构（底面三个板是固定不动的，下面为3个转动副（自由度1），中间为3根电动推杆可以作直线往复运动（自由度1），上面为3个万向节（自由度2））根据自由度计算公式 其中n为构件数，g为运动副数目，fi是第i个运动副相对自由度 那图中的结构的自由度M=6x（8-9-1）+3x2+3x1+3x1=0 图中的结构自由度岂不是为0？但是实际上自由度却是3 一直想不明白 求大侠们给个答案我哪里算错了

学习中

两个！你取左边为参照嘛！你看右边哪个十字头是不是相对左边的十字头有两个转动啊！就是两个销轴的转动了