如题，最近上个项目。产品组装方面的自动化。有两个问题，一直没想到很好的解决方法。 第一个：密封圈。产品底盒上有不规则的密封圈凹槽，现阶段是人工将密封条压入，然后截断。我目前的思路是做一个与底盒不规则凹槽相同的模具，套上密封圈，一个个往下捋，装入凹槽。 第二个：盖上盒。上盒需要倾斜30°安装，然后压平，扣紧。目前思路是在抓取之后，放入倾斜30°的模具内，再次抓取，难点是需要三个位置定位，单一气缸实现有难度，由于项目经费原因暂不考虑机械手及滚珠丝杠。 各位大神，多提意见啊。感激不尽。