大神啊

外形有圆形，八边形，三角形等，直径都不一样，不过中心圆都几乎一样

Piab软袋专用吸盘直接吸包装膜，是可以的 已经在方便面雪糕等行业应用。 烟灰缸我觉得用三个吸盘吸取凸边位置应该可以。 可以给供应商发样品做实验。 我也有其他品牌吸盘做代理。

将烟灰缸包装好的照片发一下。摆几个你认为比较难的POSE

你可以查查卧式包装机，裹箱机的视频找找灵感，按理说，经过卧式包装机的产品也不会像你手上那样没规则

我在边抽烟边写着呢，很像我的烟灰缸，只是比我的小点儿。 我倒烟灰的动作，会是什么样的？ 三根儿或五根儿爪子边下降，整只手会转到合适的角度。不过人手呢，自己有触觉，还有视觉帮衬着。 就为抓这么个家伙，机器上还装视觉系统，干脆别干机械设计了吧。 鹰爪功的手势，每根儿手指向内带弹性，36度内（360度/5再除2）边自传边下压，一定能勾住的，而且只会勾住凹进去的地方。 到箱子里，让五根儿爪子一起打开就是了。 抓取，全靠弹簧，放下，用一个稍大点儿的针型气缸，比如MPE12x15之类的把爪子炸开就够了。 下压时，内侧有这么深还带大坡边儿的圆槽，那就用软软的球头先下压，就能中心定位了。 整个胳膊，越干瘦，越像酒精中毒者的手一样颤抖，抓取的成功率就越高越快。怎么实现？铁棍子的胳膊换成弹簧。

V型挡块靠边初定位再整形？塑料袋应该不怕挤压的我觉得可以把靠边是V型块加一小层聚氨酯，把工件圆心推到你能夹取的位置就好了

包装袋是那种软塑料吧？正对着这面是不通的圆孔有多深？楼主把零件反过来，看看大致结构。